自行车究竟在哪个年代、由谁发明的很少人知道，在1791年法国人曾发表了两轮的木马车；德国男爵卡尔杜莱斯是一般公认的自行车发明人，他在1817年制造出有把手的脚踢木马自行车，他在车子前轮上装了一个方向把手，这是人们第一次看到不需用马拉的奇怪车子，也是人们最早的自行车印象。他的发明是构想是来自于溜冰鞋的原理，他想如果人们在两轮之上放个座垫，人坐在上面两脚下垂交互踩踏前进车子就能像溜冰一样前行了。
     1861年法国的娃娃制造商Michanx发明了前轮驱动的自行车，在前轮轴上直接加上踏板，靠着这台自行车可以骑遍整个欧洲。他们推测车子走得更快主要关键在于车轮体积的大小，车轮越大则滚动一圈的距离就愈长，速度相对也就愈快。1867年Michanx成立公司并开始大量制造。
     1876年美国费城世博会首次展出了操作方便的自行车。1937年巴黎世博会上展示世上第一辆自行车。